行業主要上市公司：優必選(09880.HK)、小米集團-W(01810.HK)、綠的諧波(688017.SH)、柯力傳感(603662.SH)、八方股份(603489.SH)、雙環傳動(002472.SZ)、步科股份(688160.SH)、鳴志電器(603728.SH)、、綠的諧波(688017.SH)、匯川技術(300124.SZ)、秦川機床(000837.SZ)、長盛軸承(300718.SZ)、奧普光電(002338.SZ)、埃斯頓(002747.SZ)等
本文核心數據：全球智能機器人市場規模;中國智能機器人市場規模;中國智能機器人產業政策匯總;中國智能機器人產業競爭格局等
產業概述篇：智能機器人產業鏈全景
——智能機器人產業范疇及界定
2024年3月，深圳市工業和信息化局發布《關于加快發展新質生產力進一步推進戰略性新興產業集群和未來產業高質量發展的實施方案》將機器人產業劃入基礎支撐類產業集群，智能機器人產業劃入未來產業。由于官方并未給出具體產業界定，本文結合《深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案(2023—2024年)》等政策文件以“具身智能”解釋“智能”二字，以“人形機器人”為“智能機器人產業”主要研究范圍。
《人形機器人創新發展指導意見》指出，人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品。
人形機器人的特點包括交互性較強、環境適應性較強、應用領域范圍廣、人機協作潛力較大等多個方面的特點。
——智能機器人產業鏈全景圖：中游以人形機器人為主
智能機器人產業鏈可以分為上中下游三個層次。上游主要是伺服電機、減速器、傳感器、專用芯片等核心零部件;中游是以人形機器人為主的智能機器人本體制造，包括設計、制造、測試三大環節。下游為人形機器人應用領域，包括工業制造、倉儲物流、醫療服務、商業服務、家庭使用等。
上游核心零部件企業包括無框力矩電機廠商步科股份，空心杯電機廠商鳴志電器，減速器廠商綠的諧波、中大力德、雙環傳動，控制系統廠商匯川技術，編碼器與傳感器廠商昊志機電，行星滾柱絲杠廠商長盛軸承、秦川機床等。中游人形機器人本體制造廠商數量較少，主要包括特斯拉、小米、優必選、智元機器人等;下游應用領域廣泛，不同行業的廠商眾多。
產業政策篇：智能機器人產業政策環境解讀
——中國智能機器人產業重點政策匯總：行業受政策大力支持
近年來，國家層面相繼出臺機器人相關政策，2023年11月，工業和信息化部發布了《人形機器人創新發展指導意見》首次以單獨文件形式對人形機器人發展做出全面清晰的戰略規劃部署。2021-2024年，智能機器人產業國家層面主要政策規劃如下：
——中國智能機器人產業政策目標： 2025年人形機器人創新體系初步建立
2023年11月，工業和信息化部發布了《人形機器人創新發展指導意見》首次以單獨文件形式對人形機器人發展做出全面清晰的戰略規劃部署。到2025年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給;整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在特種、制造、民生服務等場景得到示范應用，探索形成有效的治理機制和手段;培育2-3家有全球影響力的生態型企業和一批專精特新中小企業，打造2-3個產業發展集聚區，孕育開拓一批新業務、新模式、新業態。部署了五方面重點任務：關鍵技術突破、培育重點產品、拓展場景應用、營造產業生態、強化支撐能力。
產業發展篇：
——智能機器人產業發展歷程：處于向產業化發展階段
自20世紀90年代起步以來，中國在仿生機器人領域的研究和開發經歷了從基礎探索到技術突破，再到產業化應用的快速轉變。在這一過程中，中國的研究機構和企業不僅緊跟國際前沿技術，而且在某些領域實現了創新和超越。如今，智能機器人產業正處于向產業化發展階段。
——智能機器人商業化落地進程：處于發展初期
目前，智能機器人行業處于發展初期，2024年后智能機器人的商業落地進程可分為一下三大階段：
——智能機器人商業化量產瓶頸：技術、成本和應用場景挑戰
目前，智能機器人行業仍處于發展初期，在技術、成本、應用場景方面均存在發展難點，是目前智能機器人商業化量產的瓶頸。
——智能機器人產業投融資：進入投融資熱度高峰期
隨著資本的驅動，智能機器人產業正掀起一股投資并購的熱潮。2021年至今我國智能機器人投融資熱度日漸高漲，進入投融資熱度高峰期。
——智能機器人應用領域：工業制造、服務業商業化難度較低
根據科研人員對于智能機器人落地場景的構想以及行業目前的發展進度，智能機器人可以進行落地的場景包括工業制造、服務業、醫療保健、教育、娛樂、災難救援、探索與研究、安全監控等領域。總體來看，這些場景的應用潛力相對較大，其中工業制造、服務業的商業化應用難度較低，也是當前智能機器人產品率先進行探索實踐的領域。
企業布局篇
——全球代表性企業布局情況：多方布局
當前全球多方布局人形機器人賽道，包括特斯拉、Open AI、亞馬遜等都在布局人形機器人，國內有優必選、小米、小鵬、宇樹科技、傅利葉等企業也在布局。
——全球智能機器人企業競爭格局：Engineered Arts處于領導者地位
綜合全球人形機器人企業的技術實力與量產成本，英國Engineered Arts處于領導者地位，而美國特斯拉、1X technologies公司則處于強表現者地位，我國的智元機器人、優必選以及美國Agility Robotics公司均處于競爭者地位。
——中國智能機器人企業派系：更多企業聚焦人機交互方向
人形機器人產品分為兩類，一類是側重于運動控制的機器人，例如宇樹科技的Unitree H1和傅利葉GR-1，另一類為側重于人機交互的機器人，目前國內聚焦人機交互方向的人形機器人企業相對更多，產品包括小米Cyberone、智元遠征A1、優必選Walker X等。
區域布局篇
——企業區域分布：主要分布在東部地區
從產業鏈企業區域分布來看，智能機器人企業主要分布在我國東部地區。其中，廣東、江蘇、浙江的人形機器人產業鏈較為完整，涵蓋上游核心零部件供應，中游人形機器人本體制造與下游領域應用。
——區域政策情況：地方迅速響應推進
在國家政策的指導下，北京、上海等地迅速響應推進積極出臺相關政策，以促進智能機器人技術和產業快速發展。
產業技術篇
——技術架構：算法是核心需與硬件匹配
人形機器人本質是AI系統落地物理世界的最佳載體，算法是核心，需與硬件匹配。雖然人形機器人本體硬件存在抗壓硬度與靈敏度不足的問題，但更核心問題在于算法對運動能力的控制需要技術支撐。
——大模型具身智能：是突破方向
以往由于算法模型的局限，機器人難以實現通用化，而大模型的出現補全了讓機器人能力實現躍升的技術基礎，大模型為人形機器人的發展帶來了新的突破。大模型的向量應用使機器人具備更高的事物處理能力。具身智能是指一種智能系統或機器能夠通過感知和交互與環境(物理世界)產生實時互動的能力，AI+機器人是具身智能當前的落點。
——硬件技術：諧波減速器和六維力傳感器技術壁壘高
作為機器人的關鍵零部件，精密減速器能降低轉速并增大扭矩，在機器人動力系統中，主要用于傳導伺服電機的動力，調整速度和扭矩，以精確控制機器人動作。在三類主要的精密減速器中，諧波減速器的整體技術壁壘較高，包括專利、材料配方、工藝及裝配等方面。近幾年我國諧波減速器國產化加速，涌現了綠的諧波、來福諧波、同川科技、大族諧波等企業，逐步提升市場份額。
力傳感器是機器人機械臂的關鍵部件之一，用于模擬關節及肢體末端觸感。其中，六維力傳感器是維度最高的傳感器，可用于機器人末端力和力矩的測量場景，幫助機器人實現高精度控制與操作。六維力傳感器技術壁壘較高，不僅研發生產難度大，生產成本也較高。
趨勢前景篇
——發展趨勢：技術持續突破
在國家政策的推動下，隨著技術的不斷進步和市場需求的增長，我國智能機器人產業將呈現以下五大趨勢：
其中，技術創新與突破是人形機器人行業未來發展的關鍵。智能機器人技術正迅速向深度智能驅動、高效以虛馭實、泛在敏捷操作及多元感知交互方向演進。
應用方面，未來智能機器人的應用領域將從專業化場景逐步拓展到大眾消費市場。
——發展前景：2029年市場規模有望擴大至750億元
根據人形機器人行業快速發展的趨勢，隨著商業化步伐持續加快，行業將迎來一波爆發性增長。2024年4月，首屆中國人形機器人產業大會暨具身智能峰會上發布的《人形機器人產業研究報告》預測，至2024年，中國人形機器人市場規模將達到約27.6億元，而到2029年，該市場規模有望擴大至750億元，占據全球市場的32.7%，到2035年有望達到3000億元。
更多本行業研究分析詳見前瞻產業研究院《中國機器人行業市場前瞻與投資戰略規劃分析報告》。
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